Ligne 1 de la matrice de rotation d'angle Enroule autour de ar1 rendu unitaire (/2)

[ar1[0]^2/4+(1-ar1[0]^2/4)*cos(Enroule),ar1[0]*ar1[1]*(1-cos(Enroule))/4-ar1[2]*sin(Enroule)/2,ar1[0]*ar1[2]*(1-cos(Enroule))/4+ar1[1]*sin(Enroule)/2]

Ligne 2 de la même matrice 
[ar1[0]*ar1[1]*(1-cos(Enroule))/4+ar1[2]*sin(Enroule)/2,ar1[1]^2/4+(1-ar1[1]^2/4)*cos(Enroule),ar1[1]*ar1[2]*(1-cos(Enroule))/4-ar1[0]*sin(Enroule)/2]

Ligne 3 de la même matrice

[ar1[0]*ar1[2]*(1-cos(Enroule))/4-ar1[1]*sin(Enroule)/2,ar1[1]*ar1[2]*(1-cos(Enroule))/4+ar1[0]*sin(Enroule)/2,ar1[2]^2/4+(1-ar1[2]^2/4)*cos(Enroule)]

Pour David : chercher "Matrice de rotation" sur Wikipedia tu as la formule en gros au milieu de l'article

#################


Rotation de 2Y autour de ar1 de Enroule 
Spécial David : Y c'est [0,1,0] donc 2Y[1] c'est 2, je l'ai mis directement à partir de av1

[(ar1[0]*ar1[1]*(1-cos(Enroule))/4-ar1[2]*sin(Enroule)/2)*2*Y[1],(ar1[1]^2/4+(1-ar1[1]^2/4)*cos(Enroule))*2*Y[1],(ar1[1]*ar1[2]*(1-cos(Enroule))/4+ar1[0]*sin(Enroule)/2)*2*Y[1]]

Rotation de 2Y autour de ar1 de -Enroule  (face 7 OK)

[(ar1[0]*ar1[1]*(1-cos(Enroule))/4-ar1[2]*sin(-Enroule)/2)*2*Y[1],(ar1[1]^2/4+(1-ar1[1]^2/4)*cos(Enroule))*2*Y[1],(ar1[1]*ar1[2]*(1-cos(Enroule))/4+ar1[0]*sin(-Enroule)/2)*2*Y[1]]


Rotation de -2Y autour de ar1 de Enroule (face 8 OK)

[(ar1[0]*ar1[1]*(1-cos(Enroule))/4-ar1[2]*sin(Enroule)/2)*(-2),(ar1[1]^2/4+(1-ar1[1]^2/4)*cos(Enroule))*(-2),(ar1[1]*ar1[2]*(1-cos(Enroule))/4+ar1[0]*sin(Enroule)/2)*(-2)]


###########

Rotation de 2Y autour de av1 de Enroule (face 9 OK)

[(av1[0]*av1[1]*(1-cos(Enroule))/4-av1[2]*sin(Enroule)/2)*2,(av1[1]^2/4+(1-av1[1]^2/4)*cos(Enroule))*2,(av1[1]*av1[2]*(1-cos(Enroule))/4+av1[0]*sin(Enroule)/2)*2]

Rotation de -2Y autour de av1 de -Enroule (face 10 OK)

[(av1[0]*av1[1]*(1-cos(Enroule))/4-av1[2]*sin(-Enroule)/2)*(-2),(av1[1]^2/4+(1-av1[1]^2/4)*cos(Enroule))*(-2),(av1[1]*av1[2]*(1-cos(Enroule))/4+av1[0]*sin(-Enroule)/2)*(-2)]

Rotation de 2Y autour de av2 de Enroule (face 11 OK)

[(av2[0]*av2[1]*(1-cos(Enroule))/4-av2[2]*sin(Enroule)/2)*2,(av2[1]^2/4+(1-av2[1]^2/4)*cos(Enroule))*2,(av2[1]*av2[2]*(1-cos(Enroule))/4+av2[0]*sin(Enroule)/2)*2]

### Rotation de -2Y autour de et -Enroule pour le patron 10 (face 14 OK)

[(av2[0]*av2[1]*(1-cos(Enroule))/4-av2[2]*sin(-Enroule)/2)*(-2),(av2[1]^2/4+(1-av2[1]^2/4)*cos(Enroule))*(-2),(av2[1]*av2[2]*(1-cos(Enroule))/4+av2[0]*sin(-Enroule)/2)*(-2)]

##### Autour de fg

Ligne 1 de la matrice de rotation d'angle Enroule autour de fg rendu unitaire (/2)

[fg[0]^2/4+(1-fg[0]^2/4)*cos(Enroule),fg[0]*fg[1]*(1-cos(Enroule))/4-fg[2]*sin(Enroule)/2,fg[0]*fg[2]*(1-cos(Enroule))/4+fg[1]*sin(Enroule)/2]

Ligne 2 de la même matrice

[fg[0]*fg[1]*(1-cos(Enroule))/4+fg[2]*sin(Enroule)/2,fg[1]^2/4+(1-fg[1]^2/4)*cos(Enroule),fg[1]*fg[2]*(1-cos(Enroule))/4-fg[0]*sin(Enroule)/2]

Ligne 3 de la même matrice

[fg[0]*fg[2]*(1-cos(Enroule))/4-fg[1]*sin(Enroule)/2,fg[1]*fg[2]*(1-cos(Enroule))/4+fg[0]*sin(Enroule)/2,fg[2]^2/4+(1-fg[2]^2/4)*cos(Enroule)]

Rotation de -2X autour de fg de Enroule (face 12)

[(fg[0]^2/4+(1-fg[0]^2/4)*cos(Enroule))*(-2),(fg[0]*fg[1]*(1-cos(Enroule))/4+fg[2]*sin(Enroule)/2)*(-2),(fg[0]*fg[2]*(1-cos(Enroule))/4-fg[1]*sin(Enroule)/2)*(-2)]

Rotation de -2X autour de fg de 2*Enroule (face 13 OK)

[(fg[0]^2/4+(1-fg[0]^2/4)*cos(2*Enroule))*(-2),(fg[0]*fg[1]*(1-cos(2*Enroule))/4+fg[2]*sin(2*Enroule)/2)*(-2),(fg[0]*fg[2]*(1-cos(2*Enroule))/4-fg[1]*sin(2*Enroule)/2)*(-2)]


Avant il faut 2X autour de fd de Enroule (face 15 OK)

[(fd[0]^2/4+(1-fd[0]^2/4)*cos(Enroule))*2,(fd[0]*fd[1]*(1-cos(Enroule))/4+fd[2]*sin(Enroule)/2)*2,(fd[0]*fd[2]*(1-cos(Enroule))/4-fd[1]*sin(Enroule)/2)*2]